Grundlaget for pædagogikken på skolen er udformet af Rudolf Steiner under hans ledelse af Waldorfskolen i Stuttgart i 1919. Men pædagogikken er videreudviklet, så den passer til vores tid.
I undervisningen og den opdragelse, der følger med den, lægges der vægt på at skabe en balance mellem en tankemæssig indlæring, en kunstnerisk skoling og udviklingen af sociale og praktiske færdigheder.
Eleverne er aktive deltagere i læreprocessen. Derfor bruger vi ikke standardiserede lærebogssystemer.
En del af lærebøgerne skaber eleverne selv ud fra den levende undervisning, der, på den ene side følger en læreplan, og på den anden side løbende tilpasses den enkelte klasse.
Læreplanen skal ikke forstås som en endelig fastlæggelse af undervisningsforløbene og det stof, der arbejdes med. Eleverne er levende mennesker, og undervisningen er en kunstnerisk proces.

Hovedfag
Efter fælles morgensang begynder hver dag i de enkelte klasser med hovedfag, som varer fra 8.10 til 10.00. I de to lektioner undervises der i tre til fire uger i samme hovedfag, for eksempel dansk. Derefter følger en ny hovedfagsperiode med eksempelvis matematik.
Den periodiske vekslen mellem fagene kaldes periodeundervisning, og den giver på én gang mulighed for fordybelse i stoffet og befriende variation. En hel del fag læses som hovedfag, det gælder blandt andet kemi, historie, matematik, biologi og geografi.
Efter hovedfag, hvor undervisningen er rettet til hovedet, følger de mere rytmiske og handlingsprægede fag, som eurytmi, sløjd og håndarbejde.
7-års perioderne
Steinerpædagogikken anskuer børnenes udvikling i perioder af cirka 7 års varighed og opdrager børnene forskelligt alt efter, hvilken 7-års periode de befinder sig i.

Efterligning
De første syv år af sit liv udvikler barnet sig primært ved at efterligne sine omgivelser, ved at gøre det samme som mor og far, søskende, andre familiemedlemmer og omgangskreds.
Viljen og trangen til legemlig aktivitet er meget stor i den alder, og barnets sjælelige vækst er helt knyttet til denne.
Derfor giver pædagogikken i en Rudolf Steiner børnehave disse kræfter i barnet optimale betingelser. Børnene får lov til at være legebørn, og de bliver omgivet af naturmaterialer såsom træ, kogler, metal, uld, bomuld, silke og lignende.
I børnenes første år møder de forskellige årstidsfester. Det giver ægte oplevelser for de vågnende sanser. De får fortalt remseeventyr, der imødekommer barnets trang til rytme og gentagelse, og folkeeventyr, der giver næring til den vågnende fantasi.
I børnehave og børnehaveklasse er børnene omgivet af voksne, der foretager sig naturlige handlinger, der kan efterlignes: Madlavning, syning, reparation af legetøj, havearbejde m.m. Også den daglige sangleg foregår ved efterligning.

Kærlig autoritet
l skolealderen, før puberteten, vågner andre kræfter i barnet, som er af en mere forestillings- og følelsesmæssig karakter. Denne udvikling imødekommes pædagogisk ved en undervisning, der altid tilstræbes at være billedrig og stemningsfuld, og som især i de yngre klasser ikke bør blive abstrakt og intellektuel.
I denne periode er læreren et forbillede for barnet. Læreren må lære at forstå den verden, børnene befinder sig i, og kun langsomt og i overensstemmelse med deres udvikling føre dem i retning af den måde at forstå verden på, som de voksne har.

Selvstændig dømmekraft
I den tredje syvårsperiode er eleverne ved at være klar til at tage skridtet til at være selvstændige. Nu kan læreren for alvor forvente en forståelse for årsag og virkning og en tænkning, der bevæger sig ud over det konkrete.
I denne sidste periode i Steinerskolen må læreren møde det unge menneske med en stor og detaljeret viden om det fag, han eller hun underviser i. Derfor anvendes faglærere i større og større udstrækning, efterhånden som de unge bliver ældre.

Levende undervisning
Tegning, maling, modellering, bevægelse og musik er integrerede dele af Steinerskolens undervisning. Dette sker ikke for at gøre eleverne til "kunstnere", men for at levendegøre og intensivere selve undervisningen og tilegnelsen af stoffet.
Skuespil er velegnede elementer i både dansk, sprog- og historieundervisningen, samtidig med at det styrker elevernes selvtillid at optræde på en scene for kammerater og forældre. Skuespillene styrker derudover det sociale liv i klassen. Tegning styrker iagttagelsen, som er et vigtigt element i botanik, zoologi og geografi.
Musik udvikler den sociale fornemmelse, når man sammen skal øve i kor eller orkester. Det er et ideal for læreren at gøre selve undervisningen kunstnerisk, så den enkelte time kan fremstå som en helhed.
At vi på Rudolf Steiner Skolen lægger meget vægt på både det kunstnerisk/kreative og det sociale/mellemmenneskelige, der jo har svære kår i det moderne samfund, betyder derfor ikke, at vi lægger mindre vægt på naturvidenskabelige fag eller færdigheder som regning, skrivning og læsning. Tværtimod. Et fag som matematik hører til blandt Steinerskolens vigtigste fag. Gennem det fantastiske område af lovmæssigheder, som matematikken dækker, får eleverne mulighed for at lære at tænke klart. En umådelig vigtig evne at tilegne sig.

Musik i undervisningen
Fra 1. klasse spiller vi på fløjte, og i de første skoleår spiller eleverne på en såkaldt pentatonfløjte. Det er en fløjte, hvor C og F er udeladt. Fløjterne indkøbes af skolen, og forældrene betaler for dem sammen med skolepengene.
Fra 3. klasse spilles almindelig blokfløjte, den såkaldte sopranfløjte, og nu er alle toner med. Fra 4. klasse vælges det orkesterinstrument, som eleverne  fremover vil koncentrere sig om. Eleverne begynder at lære noder i 4. klasse og deltager i orkester-sammenspil.

Vidnesbyrd om eleven
Læreplanen er indrettet efter barnets og den unges udvikling, og der gives ingen karakterer, ligesom der heller ikke afholdes eksamen. For hvad siger resultatet af en tilfældig eksamensdag mod tusinder af skoledage om en elevs flid, evner og muligheder?
I stedet lægger vi vægt på en meget tæt kontakt mellem skole og hjem. I 1. klasse får forældre og barn besøg af klasselæreren. Dertil kommer forældremøder og årlig konsultation.
Hvert andet år i grundskolen og hvert år i overskolen får eleven et omfattende vidnesbyrd, som er en udtalelse, der beskriver elevens situation på skolen, både fagligt, socialt og udviklingsmæssigt.

Eleverne skaber selv bøgerne
Eleverne skriver og illustrerer deres egne lærebøger. I undervisningen bruger vi romaner, digtsamlinger, ordbøger og lignende, men vi har ingen lærebøger.
Eleverne i de små klasser lærer ved at efterligne. De skriver og tegner af efter tavlen. De større elever resumerer dét, de har lært, og skriver eller tegner det selv ind i arbejdshæftet. På den måde får alle elever deres helt egen lærebog, som med ord og illustrationer rummer essensen af det, de har lært. Det betyder, at eleverne får et meget personligt forhold til arbejdshæfterne og deres faglige viden, og det er i sig selv en vigtig kvalitet.
Samtidig opøver de en arbejdsmetode, en disciplin eller arbejdsstil, som kommer dem til nytte senere i livet: De lærer at lytte aktivt og at holde fast ved sammenhænge og de vigtige enkeltinformationer, og de lærer selvstændigt at formidle et stort og svært stof.